どうも。
Momoinololu M3 / SmoothieBoard
ヤッパチーのときには間に合わなかったMomoinololu M3、つまりSmoothieBoardですが最近本腰入れてガッツリ使っております。
一回挿す電源間違えてふっ飛ばしたかと思ったときには、CPU自体が終わったかなと思いましたが、購入させていただいたショップの方などに問い合わせたところエンドストップのピンの挿し方がそもそも間違っていました。
Arduino MEGA + RAMPS v1.4と違ってSmoothieはmbedベースで演算も高速なのでアームの動きもスムーズになり移動速度も上がるというわけです。 精度は線分の分割数をあげられるのでスムーズになっているとは思いますが、速度面からの向上ほど良くは感じられません。
— とっとこラム太郎🐑 (@mackee_w) 2016年9月19日
こんな感じで音は面白い感じです。
Smoothieでいいなと思ったのは公式ドキュメントがやたら充実しているという点です。
全てのコンフィグファイル内の項目: configuration-options [Smoothieware]
全てのサポートしているGコード: supported-g-codes [Smoothieware]
デルタ型の設定方法: delta [Smoothieware]
で、今まで使っていたMarlinと違ってまともにオートレベリングがサポートされているので復活させたわけであります。
するとかなりお手軽に刷れるようになりました。今まではオートレベリングでやっていることを手でやっていたのでだいぶ職人芸であったことをお思い出す。
これは途中まで順調だったのが最後らへんで台座から剥がれたというつらみのある一発でしたが。
今後はアレンキー型のオートレベリングプローブから圧力センサによる直接計測に挑みたいと考えております。圧力センサ自体は購入済みなのであとはそれをやる回路などをこの辺を参考に。。。
Silent Step Stick TMC2100
RepRap系のステッピングモータードライバはよく使われいているのだと以下の2種類があります。
- A4988
よく使われているし僕の買ったキットに一番初めについてきたのもこれでした。多分コピーだけれど。
マイクロステップは1/16まで対応していて、まあ普通です。
- DRV8825
DRV88xxシリーズはそこそこ広く使われているステッピングモータードライバっぽいです。
DRV8825は1/32マイクロステップまで対応していて精度良くなりそうですが実は1/16マイクロステップでも十分みたいな説もあります。
A4988 vs DRV8825 Chinese Stepper Driver Boards - RepRap
で、本家SmoothieBoardにはA4982ってのが直で実装されています。Momoinololu M3は安い分ステッピングモータドライバはついてこないですが、交換が可能です。 なので、今回はTMC2100っていうのに交換してみました。
ステッピングモータドライバって励起音でめっちゃピロピロピロ〜って鳴るんですけれど（鳴ってるのはつながっているステッピングモータの方から）、そんな音をだいたい消し去るSilent Chopなる謎技術がTMC2100には搭載されていて、確かに使ってみるとめっちゃ静かで不安になるレベルです。
みなさんは
Motortreiber - Watterott electronic
こちらで買っているようですが、わたくしはebayで買ってみました。そしたらなんか違うメーカーっぽいのが届いて色々ハマりました。
http://www.ebay.com/itm/-/272313645376www.ebay.com
多分同じメーカーのやつが米尼でも売ってました。
https://www.amazon.com/dp/B01I4JCABAwww.amazon.com
届いたので早速付けてみると、G28で原点に戻ったときにビィィィィィ〜〜〜〜って脱調っぽい感じで鳴って固まるという恐怖体験を繰り返しておりました。
で、米尼の説明を見ると、
Recommend highest print speed:40mm/s
とあり、原点に戻るときの速度ってどこだっけなって見てたら、
alpha_fast_homing_rate_mm_s 50 Speed, in millimetres/second, at which to home for the alpha actuator ( X axis or alpha tower )
たぶんこれで、300とか設定されていたのでこれを100まで抑えました(だって、40って2400mm/minってことだから、めっちゃ遅いやん。。。ってなって、ちょっと贅沢してちゃんと動いたのでとりあえずこれで……)
あとオートレベリングにやたら失敗しているので値を見ていたらYタワーがめっちゃずれるのでなんでかなって思って観察してたら下のステッピングモータ直結のピニオンギアが空転しているのを見つけてウウッとなりました。こういうのはメンテナンスと観察が大事ですなあ。。。
その後、やっと安定したと思って刷り始めたら何回かホットエンドが往復するとステージに衝突するのでなんでやと思って、色々推測を繰り返してステッピングモータのVrefを0.7Vまで喝入れしたら安定。アツアツになるけれど、
The calculation method of driver current:i=Vref*1.9/2.5
とのことなので、0.537Aですね。ちなみに前まで使っていたA4988はVrefを0.4Vに設定していて、こちらの式は
I_TripMax= Vref/(8*Rs)
で、Rsは確かモーター側の巻線抵抗なんですけれど、仮に0.05Ωだとしたら1Aになってだいぶかけ離れている感じになっていますが、まあそういう感じですかね（？）。うまくごいているからいいかなとは思っていますが。。。アツアツだけど。
次はCNCなどもやっているので、そっちをうまくやっていこうと思っています。 あとFSRレベリング。
